PL theo số bậc tự do bị hạn chế:Khớp loại k hạn chế k bậc tự do. (k=1÷5)

TL:+Khớp cầu:là khớp hạn chế 3 khả năng chuyển động tịnh tiến tương đối giữa

hai khâu tạo ra nó,chỉ để lại 3 khả năng cđ quay tương đối quanh 3 trục. (không

đồng phẳng)



+Nhận dạng:Là khớp thấp ,loại 3 thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp

hình học./.

12.Định nghĩa khớp trụ. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp

trụ. Nhận dạng khớp trụ theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự do

bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.

TL:+Đ/n:Khớp trụ là khớp hạn chế 4 khả năng chuyển động tương đối giữa hai

khâu tạo ra nó,để lại 2 thành phần chuyển động tương đối là chuyển động quay

quanh một trục và tịnh tiến dọc theo trục đó,đồng thời 2 chuyển động trên là độc

lập.



+Nhận dạng:Khớp thấp,loại 4, thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp hình

học./.

13.Định nghĩa khớp vít. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp vít.

Nhận dạng khớp vít theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự do bị

hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.

TL:+Đ/n:Là khớp hạn chế 4 khả năng chuyển động tương đối giữa 2 khâu tạo ra

nó để lại 2 tp chuyển động tương đối là cđ quay quanh một trục và cđ tịnh tiến dọc

trục đó ,tuy nhiên 2 cđ trên là không độc lập.(phụ thuộc nhau)



+Nhận dạng:Khớp thấp loại 5,thuận nghịch bảo toàn theo pp hình học./.

14.Định nghĩa khớp phẳng và khớp không gian. Minh họa bằng hình vẽ một

khớp phẳng và một khớp không gian.

TL:+Khớp phẳng là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 mp.

VD:vẽ khớp trụ:

+Khớp ko gian là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 ko gian./.



VD: vẽ khớp cầu.

15.Định nghĩa khớp phẳng. Minh họa khớp phẳng bằng hình vẽ.Trong số khớp

loại 2 và khớp loại 4, loại nào có thể là khớp phẳng? Tại sao?

TL:Khớp phẳng là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 mp.

-VD:vẽ khớp trụ:

Trong số khớp loại 2 và khớp loại 4, loại 4 có thể là khớp phẳng:do yếu tố nằm

trong mật phẳng ->Khi để tự do thì giữa 2 khâu trong mp đã bị hạn chế 3 k/năng

chuyển động tg đối.Nếu nối 2 khớp đó bằng khớp thì khớp này sẽ hạn chế 1 hoặc 2

khả năng cđộng nữa giữa 2 khâu chỉ còn 1 hoặc 2 bậc tự do->bao giờ cũng bị

hạn chế 4 btd->chỉ có thể là loại 4 hoặc 5

16.Bảo toàn khớp động là gì? Các phương pháp bảo toàn khớp động. Cho thí dụ

minh họa.

TL:+Đ/n:Là các biện pháp kỹ thuật nhằm duy trì sự tiếp xúc liên tục giữa các khâu

tạo nên khớp đang xét trong quá trình làm việc của khớp trong cơ cấu và máy.

+Các pp bảo toàn khớp động:Bảo toàn bằng pphh và bằng pp lực.



./.

17.Định nghĩa chuỗi động. Phân loại chuỗi động theo quỹ đạo chuyển động của

các điểm trên các khâu và theo cấu hình. Minh họa bằng hình vẽ tất cả các loại

chuỗi động có thể có theo 2 tiêu chuẩn phân loại đó.

- Chuỗi động: Các khâu nối với nhau bằng các khớp động gọi là chuỗi động. Chuỗi

động được phân thành

+ Chuỗi động kín và chuỗi động hở(theo cấu hình)

+ Chuỗi động phẳng (các khâu trong những mặt phẳng song song) và chuỗi động

không gian./.(theo quỹ đạo)



18.Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Cơ cấu khác chuỗi động ở những

điểm nào? Định nghĩa giá. Cho hai thí dụ thực tế để làm rõ khái niệm về giá

trong cơ cấu.



- Cơ cấu: là một chuỗi động có một khâu cố định hay coi như cố định (giá) các

khâu còn lại chuyển động có quy luật (khâu động).

*Phân biệt cơ cấu và chuỗi động:

- Cơ cấu: Cơ cấu là tập hợp những vật thể chuyển động theo quy luật xác định, có

nhiệm vụ biến đổi hay truyền chuyển động.Cơ cấu là 1 chuoix động có một khâu

cố dịnh còn chuỗi động thì không.

VD:trong máy thì giá là khung máy,vỏ máy.

Câu 19:Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Phân biệt cơ cấu phẳng - cơ

cấu không gian, cơ cấu truyền thống- cơ cấu hiện đại. Cho thí dụ.

- Cơ cấu: là một chuỗi động có một khâu cố định hay coi như cố định (giá) các

khâu còn lại chuyển động có quy luật (khâu động).

-cơ cấu phẳng là cơ cấu mà mọi điểm đều chuyển động phẳng,các mặt phẳng song

song hoặc trùng nhau.

-cơ cấu không gian là cơ cấu không phải là cơ cấu phẳng.

-Cơ cấu truyền thống là cơ cấu hình thành từ chuối động khép kín, ví dụ 4 khâu

bản lề.

-Cơ cấu hiện đại là cớ cấu hình thành từ chuối động hở. ví dụ như cánh tay robot

có thể di chuyển tới mọi điểm trong không gian gioi han./.

20.Định nghĩa nhóm Axua. Xếp hạng nhóm Axua. Vẽ một nhóm Axua hạng ba

có 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến.

- Định nghĩa: Nhóm Axua là một chuỗi động phẳng đặc biệt, tối giản, gồm khớp

quay và tịnh tiến, có bậc tự do bằng không

Công thức cấu tạo Wnhóm= 3n – 2p5 = 0

*Xếp hạng nhóm Axua:

-Th các khâu trong nhóm không tạo thành đa giác khép kín:

+Nhóm hạng 2:có 2 khâu 3 khớp.

+Nhóm hạng 3 chứa trong nó 1 hay 1 số khâu mà trên đó có 3 khớp dộng đã được

sử dụng để nối với 3 khâu khác.

-TH các khâu trong nhóm tạo thành it nhất 1 đa giác khép kín thì hạng của nhóm

được gọi theo số cạnh của đa giác có nhiều cạnh nhất.

* Một nhóm Axua hạng ba có 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến:



21.Định nghĩa chuỗi động. Định nghĩa nhóm Axua. Những điểm khác nhau cơ

bản giữa chuỗi động và nhóm Axua.

- Chuỗi động: Các khâu nối với nhau bằng các khớp động gọi là chuỗi động.



- Nhóm Axua (nhóm tĩnh định) là một chuỗi động phẳng đặc biệt, tối giản, gồm

khớp quay và tịnh tiến, có bậc tự do bằng không.

*Từ định nghĩa nhóm axua => khác nhau cơ bản là:

- nhóm axua là 1 chuỗi động phẳng tối giản có bậc tự do bẳng 0. gồm khớp quay

và tịnh tiến; ngược lại chuỗi động nói chung có thể là chưa tối giản và có thể là loại

chuỗi phẳng or chuỗi không gian.

-chuỗi động để tạo cơ cấu thì không có khớp chờ,còn nhóm Axua có khớp chờ.

-Nhóm Axua chỉ dược xét trong mặt phẳng con chuỗi động thì không cần thiết.

-Nhóm Axua chỉ chứa khớp tịnh tiến và khớp quay còn chuỗi động có thể chứa các

loại khớp.

22.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Vẽ một cơ cấu

phẳng có 2 bậc tự do.

-Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu

động đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí

của cơ cấu. Ký hiệu: W

số btd của cơ cấu bằng số khâu dẫn.

Ví dụ cơ cấu 4 khâu bản lề là một cơ cấu có 1 bâc tự do.

Ví dụ cơ cấu có 2 bậc tự do:



Bậc tự do cơ cấu Hình 1.13b được tính theo công thức:

W = 3n − ( p4 + 2 p5 − r − R0 ) − s.



= 3*6 – (0+ 2*8- 0- 0)– 0 = 2

23.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Viết công thức

tính số bậc tự do của cơ cấu không gian và giải thích các ký hiệu có mặt trong

công thức đó.

Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu động

đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí của cơ

cấu. Ký hiệu: W.

Ví dụ: cơ cấu 4 khâu bản lề có 1 khâu làm giá nên có 1 bậc tự do.

Cách tính btd:

(Bô xung thêm)



Trong đó n là số khâu động, pi là số khớp động loại i ./.



24.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Nêu ý nghĩa của số bậc tự do. Viết công

thức tính số bậc tự do của cơ cấu phẳng và giải thích các đại lượng có mặt trong

công thức đó.

-Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu

động đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí

của cơ cấu. Ký hiệu: W

W = 3n − ( p4 + 2 p5 ) = 3n − p4 − 2 p5 .



Với cơ cấu phẳng, ta có

Trong đó n là số khâu

Nếu trong cơ cấu có các



động, pi là số khớp động loại i,

rang buộc trùng R0, ràng buộc thừa r và bậc tự

W = 3n − ( p4 + 2 p5 − r − R0 ) − s.



do thừa s thì công thức

tính bậc tự do là:

Ý nghĩa bậc tự do của

cơ cấu. Khâu dẫn, khâu bị dẫn

-Btd của cơ cấu là thông

số độc lập cần để xác định vị trí của cơ cấu.

Những thông số này, trước hết dùng để xác định vị trí của một số khâu. Từ vị trí

các khâu này, tìm ra vị trí các khâu còn lại của cơ cấu. Cho thông số xác định vị trí

của cơ cấu biến thiên theo thời gian, tức là cho cơ cấu một quy luật chuyển động từ

bên ngoài. Khâu nhận quy luật chuyển động gọi là khâu dẫn. Khâu dẫn thường là

khâu nối với giá bằng khớp loại 5.

-Cơ cấu có bao nhiêu btd thì có bấy nhiêu khâu dẫn. Ngoài khâu cố định (giá) và

các khâu dẫn, các khâu còn lại là khâu bị dẫn./.

25: Định nghĩa ràng buộc thừa. Cho thí dụ minh họa. Trình bày công dụng và

cách xác định số ràng buộc thừa.

-Ràng buộc thừa là rang buộc mà sự có mặt của nó không ảnh hưởng đến khả năng

ch/d chung của co cấu.

Ví dụ : Tính btd của cơ cấu (hình bình hành kép):



Đây là cơ cấu phẳng, gồm 4 khâu, 6 khớp loại 5 nên ta có W = 3.4 – 2.6 = 0

Trên thực tế, cơ cấu này làm việc được (1 btd),



Sự sai khác ở đây chính là có thêm khâu 4 và 2 khớp E, F. Nếu bỏ đi khâu 4 và 2

khớp E, F khả năng chuyển động của cơ cấu là không đổi. Như vậy, khâu 4 và 2

khớp E, F không có tác dụng gì trong chuyển động của cơ cấu 4 khâu bản lề

ABCD. Khâu 4 và 2 khớp E, F là thừa trong truyền động từ khâu 1 đến khâu 3 (nó

chỉ có tác dụng làm cứng vững). Khi thêm vào khâu 4 và 2 khớp E, F, ta có:

- thêm khâu 4  thêm 3 btd

- thêm 2 khớp E, F  thêm 2.2 = 4 ràng buộc

 thêm 1 ràng buộc thừa, ký hiệu là r.

Như vậy, khi tính btd của cơ cấu ta phải chú ý bỏ đi các ràng buộc thừa./.

*Công dụng:tạo độ cứng vững có kết cấu,tạo chuyển động đồng bộ.

*Cách xác định:dựa vào các dấu hiệu và dặc diểm về kích thước.

26.Định nghĩa bậc tự do thừa (bậc tự do cục bộ). Cho thí dụ minh họa. Trình

bày công dụng và cách xác định số bậc tự do thừa.

Khái niệm: Btd thừa là btd thêm vào mà mà không làm ảnh hưởng đến chuyển

động của cơ cấu nếu chỉ xét về mặt hình học. Như vậy, khi tính btd của cơ cấu ta

phải chú ý bỏ đi các bậc tự do thừa(bậc tự do cục bộ), ký hiệu là s.VD con lăn tròn

là một bậc tự do thừa.

*Cách xác định:

Ví dụ: Tính btd của cơ cấu cam cần đẩy, đáy con lăn:

Đây là cơ cấu phẳng, gồm 3 khâu, 1 khớp loại 4, 3 khớp loại 5 nên ta có W = 3.3 –

1– 2.3 = 2 !!!

Trong thực tế, cơ cấu bên chỉ có 1 bậc tự do vì chuyển động lăn của con lăn 2

quanh khớp C không ảnh hưởng đến chuyển động có ích của cơ cấu và như thế nó

không có ý nghĩa về mặt truyền động từ khâu 1 đến khâu 3 Vì vậy btd là chuyển

động lăn của con lăn 2 không được kể vào btd của cơ cấu, nó là bậc tự do thừa./.

27.Mục đích và các nguyên tắc thay thế khớp cao bằng chuỗi động có toàn khớp

thấp. Vẽ tất cả các sơ đồ có thể có khi thay thế khớp cao

bằng chuỗi động toàn khớp thấp.

*Mục đích:

-tạo sự thống nhất khi xếp hạng cơ cấu phẳng.

-Tạo ra sự thuận lợi khi giải quyết 1 số bài toán về phân tích và tổng hơp cơ cấu.

-thu dược khớp loại 5 sau khi thay thế.

*Khi thay thế khớp cao bằng các khớp thấp phải đảm bảo 2 điều kiện sau:

- Bậc tự do của cơ cấu không đổi

- Quy luật chuyển động của cơ cấu không đổi