1 . Ưu điểm và nhược điểm:

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 25 / 32



- Ưu điểm: Mô hình nhỏ gọn, thực hiện được các lệnh và thơng số điều khiển, kết

nối được với máy tính.

- Nhược điểm: Mạch chạy chưa ổn định, chưa đưa ra sự khác biệt giữa các cách

điều khiển khác nhau.

- Kết quả đạt được: Thiết kế được mơ hình hoạt động thực hiện gần đầy đủ các yêu

cầu ban đầu. Điều khiển được động cơ quay thuận, nghịch, đạt tốc độ mong muốn.

5.2 . Hướng phát triển

- Động cơ đạt đến tốc độ đặt nhanh hơn và ổn định hơn.

- Điều khiển động cơ vẫn giữ được tốc độ nếu thêm tải phụ vào.



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 26 / 32



TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1].https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi

%E1%BB%83n_PID

[2].https://voer.edu.vn/m/tim-hieu-ngon-ngu-lap-trinh-visual-basic/cae67df7

[3]. http://ww1.microchip.com

[4]. Nguyễn Đăng Quang (09-2009). Giáo trình Microsoft Visual Basic..

[5]. https://robotics.stackexchange.com/

[6]. Lê Đức Hạnh (2017). “Lập trình vi điều khiển học PIC và ứng dụng”



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 27 / 32



PHỤ LỤC A

(ĐOẠN MÃ CHO VĐK)

#include <16f887.h>

#include

#DEVICE *=16 ADC=10

#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT,

NOLVP, NOCPD, NOWRT

#USE DELAY(CLOCK=20000000)

#use rs232(baud=4800,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8)

#include

#include

#define k1 RD0

#define k2 RD1

#define k3 RD2

#define k4 RD3

#define k5 RD4

#define k6 RD5

#define k7 RD6

#define td RC2

#define ch RA5

#define xung RB0

int16 speed=0,speed1=0,temp=0,temp1=0,PresetSpeed=0,duty=0;

int8 count3=0,count30=0, i=0; int16 t;

int1 chieu=1; char c;

signed int16 e;

float sum=0,PWM;

void PID(void);

void PID() {

e=PresetSpeed-10*speed;

sum+=e;

PWM=(float)(1.455*e+0.0197*sum);

PWM=ceil(PWM);

Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 28 / 32



if(PWM>1023)

duty=1023;

else

{if(PWM<0)

duty=100;

else

duty=PWM;

}

set_pwm2_duty(duty);

}

#INT_RDA

Receive_isr()

{

c = getc();

if(c==202) { chieu=1; LCD_putcmd(0x8e); Printf(LCD_putchar," R");

PUTC(202); }

if(c==203) { chieu=0; LCD_putcmd(0x8e); Printf(LCD_putchar," L");

PUTC(203); }

if(c==204) { t=PresetSpeed/100; if(t<9) t++; else t=1; PresetSpeed = (PresetSpeed

%100)+t*100;

PUTC((PresetSpeed%1000)/100); delay_ms(100); PUTC((PresetSpeed

%100)+100);}

if(c==205) { t=(PresetSpeed%100)/10; if(t<9) t++; else t=0; PresetSpeed =

(PresetSpeed/100)*100+t*10+PresetSpeed%10;

PUTC((PresetSpeed%1000)/100); delay_ms(100); PUTC((PresetSpeed

%100)+100);}

if(c==206) { t=PresetSpeed%10; if(t<9) t++; else t=0; PresetSpeed =

(PresetSpeed/10)*10+t;

PUTC((PresetSpeed%1000)/100); delay_ms(100); PUTC((PresetSpeed

%100)+100);}

}

#INT_EXT

void ext_isr() {



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 29 / 32



temp++;

temp1++;

//LCD_putcmd(0xCA); LCD_putchar(temp/10+0x30); LCD_putchar(temp%10+0x30);

}

#INT_TIMER1

void interrupt_timer1()

{

int8 hi,lo;

count3++;

count30++;

set_timer1(15535);

if(count3==3)

speed=temp;

temp=0;

PID();

count3=0;

}

if(count30==30)

speed1=temp1;

PUTC((speed1%1000)/100);

temp1=0;

LCD_putcmd(0xC8); //LCD_putchar((speed1%10000)/1000+0x30);

LCD_putchar((speed1%1000)/100+0x30);

LCD_putchar((speed1%100)/10+0x30);LCD_putchar(speed1%10+0x30);

count30=0; PUTC((speed1%100)+100);

}

}

void start()

{

ch = chieu;

LCD_putcmd(0xCe); if(chieu==1) Printf(LCD_putchar,"R

Printf(LCD_putchar,"L ");

enable_interrupts(int_timer1); //set_pwm2_duty(500);

while(1)

{

if(k2==0) {while(k2==0){} break;}

if(c==201) break;

}



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



");



else



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 30 / 32



disable_interrupts(int_timer1); set_pwm2_duty(0);

LCD_putcmd(0xC0); Printf(LCD_putchar,"TOC DO: 0

}

void main()

{ trisa=0x00;

trisb=0x01;

trisd=0xff;

trisc=0x00;



"); PUTC(201);



//



LCD_init();

LCD_putcmd(0x80);

Printf(LCD_putchar,"TOC DO DAT 150 ");

LCD_putcmd(0x8e); if(chieu==1) Printf(LCD_putchar," R"); else

Printf(LCD_putchar," L");

LCD_putcmd(0xC0);

Printf(LCD_putchar,"TOC DO: 0

delay_ms(800);



"); PUTC(201);



setup_timer_1(t1_internal);

SET_TIMER1(15536); //T_dinhthoi = (65536-15536)/(20.000/4) = 10000us = 10ms

SETUP_CCP2(CCP_PWM);

SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_1,254,1);

enable_interrupts(int_ext);

ext_int_edge(0,h_to_l);

set_pwm2_duty(0);

disable_interrupts(int_timer1);

// Khoi tao cho ngat ngoai

enable_interrupts(int_rda);

enable_interrupts(global);

ch=chieu;

td=0;

PresetSpeed=150;

while(1)

{

LCD_putcmd(0x80); Printf(LCD_putchar,"TOC DO DAT ");

LCD_putchar(PresetSpeed/100+0x30);LCD_putchar((PresetSpeed

%100)/10+0x30);LCD_putchar(PresetSpeed%10+0x30);



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 31 / 32



if(k1==0) { while(k1==0) {} PUTC(200); start(); }

if(k3==0) { while(k3==0) {} chieu=1; LCD_putcmd(0x8e); Printf(LCD_putchar,"

R"); PUTC(202); }

if(k4==0) { while(k4==0) {} chieu=0; LCD_putcmd(0x8e); Printf(LCD_putchar,"

L"); PUTC(203); }

if(k5==0) { while(k5==0) {} t=PresetSpeed/100; if(t<9) t++; else t=1; PresetSpeed

= (PresetSpeed%100)+t*100;

PUTC((PresetSpeed%1000)/100); delay_ms(100); PUTC((PresetSpeed

%100)+100);}

if(k6==0) { while(k6==0) {} t=(PresetSpeed%100)/10; if(t<9) t++; else t=0;

PresetSpeed = (PresetSpeed/100)*100+t*10+PresetSpeed%10;

PUTC((PresetSpeed%1000)/100); delay_ms(100); PUTC((PresetSpeed

%100)+100); }

if(k7==0) { while(k7==0) {} t=PresetSpeed%10; if(t<9) t++; else t=0; PresetSpeed

= (PresetSpeed/10)*10+t;

PUTC((PresetSpeed%1000)/100); delay_ms(100); PUTC((PresetSpeed

%100)+100);}

if(c==200) { PUTC(200); start(); }

//LCD_putcmd(0xC0); Printf(LCD_putchar,"TOC DO: 0

}

}



PHỤ LỤC B

ĐOẠN MÃ GIAO TIẾP MÁY TÍNH

Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Tốn PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



");



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 32 / 32



Private Sub Command5_Click()

If st = 0 Then

MSComm1.Output = Chr(204)

End If

End Sub

Private Sub Command6_Click()

If st = 0 Then

MSComm1.Output = Chr(205)

End If

End Sub

Private Sub Command7_Click()

If st = 0 Then

MSComm1.Output = Chr(206)

End If

End Sub

Private Sub Form_Load()

st = 0

N=0

MSComm1.CommPort = 4

MSComm1.Settings = "4800,n,8,1"

MSComm1.InputLen = 0

MSComm1.RThreshold = 1

MSComm1.PortOpen = True

End Sub

Private Sub MSComm1_OnComm()

If MSComm1.CommEvent = 2 Then

nd = Asc(MSComm1.Input)

Label2.Caption = Str(nd)

If nd < 100 Then

If st = 0 Then

Label2.Caption = Mid(Str(nd), 2, 1) + Mid(Label2.Caption, 2, 2)

Else

Label3.Caption = Mid(Str(nd), 2, 1) + Mid(Label2.Caption, 2, 2)

End If

Else

If nd < 200 Then

nd = nd - 100



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 33 / 32



If nd < 10 Then s = "0" + Mid(Str(nd), 2, 1) Else s = Mid(Str(nd),

2, 2)

If st = 0 Then

Label2.Caption = Mid(Label2.Caption, 1, 1) + s

Else

Label3.Caption = Mid(Label3.Caption, 1, 1) + s

End If

Else

If nd = 200 Then

st = 1

End If

If nd = 201 Then

st = 0

Label3.Caption = "0"

End If

If nd = 202 Then

Label4.Caption = "R"

End If

If nd = 203 Then

Label4.Caption = "L"

End If

End If

End If

End If

End Sub



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính