CHƯƠNG 4: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ VÀ SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 20 / 32



Hình 4.1 Sơ đồ khối



4.2. Sơ đồ nguyên lý:



Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lý



4.3. Mạch thực tế:



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 21 / 32



Hình 4.3 Mặt trước mơ hình thực tế



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Tốn PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 22 / 32



Hình 4.4 Mặt sau mơ hình thực tế



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Tốn PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 23 / 32



Hình 4.5 Mạch thực tế khi đang hoạt động



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 24 / 32



Hình 4.6 Điều khiển động cơ trên máy tính



Hình 4.7 Đồ thị tốc độ động cơ theo thời gian



CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN

5.1 . Ưu điểm và nhược điểm:

Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 25 / 32



- Ưu điểm: Mơ hình nhỏ gọn, thực hiện được các lệnh và thơng số điều khiển, kết

nối được với máy tính.

- Nhược điểm: Mạch chạy chưa ổn định, chưa đưa ra sự khác biệt giữa các cách

điều khiển khác nhau.

- Kết quả đạt được: Thiết kế được mơ hình hoạt động thực hiện gần đầy đủ các yêu

cầu ban đầu. Điều khiển được động cơ quay thuận, nghịch, đạt tốc độ mong muốn.

5.2 . Hướng phát triển

- Động cơ đạt đến tốc độ đặt nhanh hơn và ổn định hơn.

- Điều khiển động cơ vẫn giữ được tốc độ nếu thêm tải phụ vào.



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 26 / 32



TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1].https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi

%E1%BB%83n_PID

[2].https://voer.edu.vn/m/tim-hieu-ngon-ngu-lap-trinh-visual-basic/cae67df7

[3]. http://ww1.microchip.com

[4]. Nguyễn Đăng Quang (09-2009). Giáo trình Microsoft Visual Basic..

[5]. https://robotics.stackexchange.com/

[6]. Lê Đức Hạnh (2017). “Lập trình vi điều khiển học PIC và ứng dụng”



Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRANG 27 / 32



PHỤ LỤC A

(ĐOẠN MÃ CHO VĐK)

#include <16f887.h>

#include

#DEVICE *=16 ADC=10

#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT,

NOLVP, NOCPD, NOWRT

#USE DELAY(CLOCK=20000000)

#use rs232(baud=4800,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8)

#include

#include

#define k1 RD0

#define k2 RD1

#define k3 RD2

#define k4 RD3

#define k5 RD4

#define k6 RD5

#define k7 RD6

#define td RC2

#define ch RA5

#define xung RB0

int16 speed=0,speed1=0,temp=0,temp1=0,PresetSpeed=0,duty=0;

int8 count3=0,count30=0, i=0; int16 t;

int1 chieu=1; char c;

signed int16 e;

float sum=0,PWM;

void PID(void);

void PID() {

e=PresetSpeed-10*speed;

sum+=e;

PWM=(float)(1.455*e+0.0197*sum);

PWM=ceil(PWM);

Điều Khiển Động Cơ DC Dùng Thuật Toán PID

Với Sự Điều Khiển Và Giám Sát Từ Máy Tính