TÀI LIỆU THAM KHẢO

MỤC LỤC



MỞ ĐẦU ....................................................................................................... 1

1. Lí do chọn đề tài ......................................................................................... 1

2. Mục đích nghiên cứu .................................................................................. 1

3. Đối tượng, phạm vi nghiên cứu .................................................................. 2

4. Nhiệm vụ nghiên cứu ................................................................................. 2

5. Phương pháp nghiên cứu ............................................................................ 2

NỘI DUNG .................................................................................................... 3

Chương 1. GIỚI THIỆU VỀ ROBOT VÀ CÁC MODUL CỦA ROBOT ...... 3

1.1 Sự hình thành và phát triển của ngành khoa học chế tạo robot .................. 3

1.1.1 Sự hình thành và phát triển của ngành khoa học chế tạo robot trên thế

giới. ................................................................................................................ 3

1.1.2 Sự hình thành và phát triển của ngành khoa học chế tạo robot ở Việt

Nam................................................................................................................ 4

1.2 Các phần chính của robot. ........................................................................ 9

1.2.1 Phần cơ khí ........................................................................................... 9

1.2.2 Phần mạch điện ..................................................................................... 9

1.2.3 Phần chương trình điều khiển. ............................................................... 9

Chương 2. HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 ......................................................... 11

2.1 Sự ra đời của họ vi điều khiển 8051........................................................ 11

2.2 Sơ đồ khối chip 8051 ............................................................................. 12

2.3 Sơ đồ và chức năng các chân của chip 8051: ......................................... 12

2.3.1 PORT 0 ............................................................................................... 13

2.3.2 PORT 1 ............................................................................................... 14

2.3.3 PORT 2 ............................................................................................... 14

2.3.4 PORT 3................................................................................................ 14

2.3.5 /PSEN .................................................................................................. 15



2.3.6 ALE ..................................................................................................... 15

2.3.7 /EA ...................................................................................................... 16

2.3.8 RESET (RST) ....................................................................................... 16

2.3.9 XTAL1, XTAL2 .................................................................................... 16

2.4. Tổ chức bộ nhớ: ................................................................................... 16

2.5. Các thanh ghi chức năng đặc biệt (SFR): .............................................. 19

2.5.1 Từ trạng thái chương trình PSW (program status word):..................... 19

2.5.2 Thanh ghi B ......................................................................................... 20

2.5.3 Con trỏ Stack ....................................................................................... 20

2.5.4 Con trỏ dữ liệu DPTR .......................................................................... 20

2.5.5 Các thanh ghi Port .............................................................................. 21

2.5.6 Các thanh ghi định thời ....................................................................... 21

2.5.7 Các thanh ghi port nối tiếp .................................................................. 21

2.5.8 Các thanh ghi ngắt .............................................................................. 21

2.6 Các cải tiến của 8052............................................................................. 22

2.7. Hoạt động Reset ................................................................................... 22

2.8 Cấu trúc lệnh .......................................................................................... 23

2.8.1 Câu lệnh rẽ nhánh - if: ........................................................................ 23

2.8.2 Vòng lặp xác định - For: ..................................................................... 23

2.8.3 Vòng lặp không xác định - while: ........................................................ 24

2.8.4 Vòng lặp không xác định - do while:.................................................... 24

Chương 3. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT............................................ 25

3.1 Thiết kế phần cơ khí ............................................................................... 25

3.2 Thiết kế mạch điện cho robot ................................................................. 26

3.2.1 Mạch nguồn......................................................................................... 26

3.2.2 Mạch dao động .................................................................................... 27

3.2.3 Mạch xuất tín hiệu điều khiển rơle: ..................................................... 27

3.2.4 Mạch nhận tín hiệu lệch trái lệch phải từ bộ la bàn: ........................... 28



3.2.5 Cơ cấu chấp hành................................................................................ 28

3.2.6 Mạch điện tổng quát ............................................................................ 30

3.3 Lập trình cho hoạt động của robot .......................................................... 30

KẾT LUẬN.................................................................................................. 32

TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................ 33